[
    'bottom_anchor_pos',
    'bottom_joint_pos',
    'bottom_side_pos',
    'middle_anchor_pos',
    'middle_joint_pos',
    'middle_side_pos',
    'top_anchor_pos',
    'top_joint_pos',
    'top_side_pos',
    'waypoint1'
    'rubbish',
    'tomato1',
    'tomato2',
    'bin'
]